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일어나기 위해서는 로봇이 다리를 움직이고 균형을 잡을 수 있어야합니다. 일어나서 걸을 수있는 대부분의 로봇은 인간 생리학의 영향을받습니다. 이러한 로봇을 만들려면 다리를 움직이는 기계식베이스를 만들고, 액추에이터를 추가하고, 센서를 부착하고, 로봇을 제어하기 위해 컴퓨터를 연결해야합니다.
지침
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로봇의 크기를 결정하십시오. 크기와 무게는 필요한 재료와 액추에이터의 종류를 알려줍니다.
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힌지 다리가있는 기본 구조를 만듭니다. 상승하는 단순한 로봇의 기본은 인간의 해부학 적 구조를 모델링 할 수 있으며 발, 다리 및 엉덩이의 기계적 등가물을 포함 할 수 있습니다. 발의 크기가 커서 균형이 필요할 수 있습니다.
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액추에이터를 구조물 바닥에 부착합니다. 전기 모터, 공압 인공 근육 및 유압 시스템을 포함하여 상승 로봇에 적합한 여러 종류의 로봇 액추에이터가 있습니다. 액츄에이터의 선택은 로봇의 크기와 무게에 달려 있습니다.
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균형 센서를 추가하십시오. 가속도계, 자이로 스코프 및 로커 스위치를 포함하여 로봇의 균형을 잡는 데 사용할 수있는 몇 가지 유형의 센서가 있습니다. 각 유형에는 장단점이 있습니다. 가속도계와 자이로 스코프는 정확하지만 출력 신호를 처리하기 위해서는 복잡한 소프트웨어가 필요하며 로커 스위치보다 비용이 많이들 수 있습니다. 스위치는 비싸지 만 해상도가 떨어지고 가속도계 및 자이로 스코프보다 응답 빈도가 낮을 수 있습니다.
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액츄에이터와 밸런스 센서를 컴퓨터에 연결하십시오. 로봇을 제어하는 마이크로 컨트롤러 또는 독립 마이크로 프로세서 시스템을 사용하는 것이 가능합니다. 또는 액추에이터와 센서를 유선 또는 무선 체인을 통해 별도의 컴퓨터에 연결할 수도 있습니다. 현재 옵션에서 프로세서는 독립적으로 만들어지며 제어 신호는 액추에이터를 지시하기 위해 전송됩니다.
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컴퓨터를 프로그래밍하십시오. 소프트웨어는 밸런스 센서의 신호를 처리하고 액추에이터를 제어하기 위해 출력 신호를 생성해야합니다.
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로봇을 테스트하십시오. 제어 컴퓨터에 프로그램을로드하고 로봇을 켭니다. 그가 일어 서 줄 수 있는지 확인하십시오. 하드웨어 및 소프트웨어를 필요한대로 변경하십시오.
필요한 것
- 프레임 구조의 구성 요소
- 액추에이터
- 센서
- 제어 컴퓨터
- 전선
